步进伺服运动控制常用技巧

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     运动控制是自动化控制的核心，运动控制看似只有正反转那么简单，但根据实际经验来看，动起来简单，做好难，因为客户需求多变，单单一个伺服内部就有两三百个开放参数，熟练掌握并不容易，
下面是根据本人多年的项目实操经验，整理了运动控制常用的场景用易控派解决的方案。本帖会持续更新。

设定当前点为原点
方法1：

1. 0机坐标00000

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方法2:

1. 0机50=000000   

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坐标记忆：
坐标记忆分两步走：
第一步:外接一个220V的继电器，因24V开关电源断电后会有延迟，而220V的断电触电信号会立即发生。利用这个时间差，将220V继电器的触电接在一个输入口(这里举例X3),写一个断电保存电机坐标的事件,将断电时候的坐标写入菜单0,当然也可以写入A盘

000: 当输入03＝000001次数000001—当220V继电器掉电后
001:菜单00= 0机37     

第二步:在每次开机自启动程序中，将其坐标读出

003: 当000000＝000000次数000001—每次开机的时候
004: 0机37=菜单00

注意点:
断电坐标记忆功能，并不保险，比如在电机运行过程突然断电，电机可能会因为惯性还会往前进一段时间，此时记忆的坐标和真实的坐标会有误差
在断电时候，如果进行维护工作移动了电机，同样 记忆的坐标和真实的坐标会对不上，因此此功能只能起辅助作用，解决根本问题还是需要需要使用绝对值编码器的伺服

回零抗干扰

干扰在工业场合无处不再，零点的稳定性，往往在很大程序上决定设备的稳定性

遇到感应器后柔性变速

（待整理）

机械零点后软件零点混合使用

（待整理）
零点偏移（原点不在机械零点的情况）

（待整理）